埼玉の不動産に確認してください。

２．埼玉の不動産屋との売却に関しての契約というのは『媒介契約』ですね。
①おそらく業者の知り合いの司法書士に依頼すると思いますが、必ずしも媒介契約の前に支払うことにはなりません。相続登記が完了した時に支払うはずです。
②これが、具体的にどな申請で費用がかかるのか不明ですが、仮に支払いがあるとしても先に支払いません。
不動産業者は、媒介契約後しか動かないと思いますで、契約後のはずです。
③土地家屋調査士又は測量士に依頼しますが、業務がすべて完了し書類（測量成果簿などの名前の書類）を受け取る時に支払うことになると思います。

３．仲介手数料は、あくまで成約しなければ支払う必要はありません。
それまでに①～③を行っていれば、当然それは支払う必要があります。

もし、あなたが金額によっては売却を諦める可能性があるなら、次の様にした方が良いと思います。
①～③のうち、①は売却の有無に関わらずやっておいた方が良いです。
②は媒介契約締結時に申請してもらうのでは、買主との『売買契約』後でも十分間に合うはずです。
③は媒介契約をする時に依頼しても良いですが、買主との売買契約後でも間に合う場合があります。通常の売買契約なら、契約後引渡しまでに隣地との境界を明示することになりますので、契約～引渡しの期間によっては間に合います。事前に不動産屋や測量士に確認してください。

それから、気を付けるべきことは、①～③とも事前に見積りをともらって下さい。又、②については、不動産屋に直接支払うとしても、①と③は実際に業務する司法書士や測量士に支払うのが普通です。もしこれらを不動産屋に直接支払う様に言われるなら、それは不動産屋がピンハネすることになります。